力控制末端执行器及机器人磨抛加工系统
- 成果编号
- 37472
- 完成单位
- 北京航空航天大学
- 完成时间
- 2022年
- 成熟程度
- 小批量生产阶段
- 价格
- 面议
- 服务产业领域
- 装备制造
- 单位类别
- 985系统院所
| 科技计划 | 成果形式 |
|---|---|
|
国家级： |
新工艺、新装备 |
| 合作方式 | 参加活动 |
技术咨询、技术服务 |
第二届江苏产学研合作对接大会 |
| 专利情况 | |
正在申请 ,其中:发明专利 0 项 |
| 综合介绍 |
|---|
中国承接了全球80%的小金属件磨抛加工，智能手表、智能手机等 劳动力成本上涨和职业健康压力加大，用工成本翻倍 手工打磨技艺难以快速掌握，培养一个熟练工人需要几年时间 机器人替换手工打磨已是大势所趋，但工人不会使用机器人 力控制是机器人磨抛的核心技术 |
| 创新要点 |
提出了“气囊U气肌”新方案，关节输出力可以是拉力，也可以是推力； 两条曲线近似为平行线：当关节的位移从ε1到ε2时，关节输出力保持不 变，视为关节刚度为0； 气肌和气囊呈反对称布局，有利于消除静摩擦力，部分抵消迟滞； 自由度数：1；驱动数：2，属于驱动器冗余构型。 |
| 技术指标 |
（1）最大输出力± 200N；（2）最大关节变形速度15mm/s； （3）最大关节变形范围35mm；（4）最大抗翻转力矩40Nm； （5）最大抗扭转力矩30Nm；（6）最大关节力调节时间160ms； （7）力控制精度±3N。（主要原因是迟滞抵消不完全） |
| 其他说明 |
无 |
| 姓名 | 对接成功后可查看 | 所在部门 | 对接成功后可查看 |
|---|---|---|---|
| 职务 | 对接成功后可查看 | 职称 | 对接成功后可查看 |
| 手机 | 对接成功后可查看 | 对接成功后可查看 | |
| 电话 | 对接成功后可查看 | 传真 | 对接成功后可查看 |
| 邮编 | 对接成功后可查看 | 通讯地址 | 对接成功后可查看 |
| 姓名 | 对接成功后可查看 | 所在部门 | 对接成功后可查看 |
|---|---|---|---|
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| 电话 | 对接成功后可查看 | 传真 | 对接成功后可查看 |
| 邮编 | 对接成功后可查看 | 通讯地址 | 对接成功后可查看 |
